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Table of contents

Installing the PS551-MC Motion Control Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

Installing additional GSD files and libraries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38

Setting the drive control program parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

Setting up the communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

Create a new project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

Configure communication with the SYCON fieldbus configurator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50

Programming the PLC main program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Load additional libraries for programming assistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63

Add function block ACSM1_ACCESS_dc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66

Add function block MC_ReadStatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

Add function block MC_ReadActualPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

Add function block MC_ReadAxisError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72

Add function block MC_Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

Add function block MC_Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73

The complete main program is shown here . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74

Programming actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

How to create actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

Program velocity (MC_MoveVelocity) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80

Program stopping (MC_Stop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81

Program positiong (MC_MoveAbsolute) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82

Program relative movement (MC_MoveRelative) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83

Program homing (MCA_Home) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84

Program toggling between two positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84

Call the actions into the main program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87

Programming visualizations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89

Create an empty visualization field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90

Create buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91

How to create and configure a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91

Create indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95

Create visuaization elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96

Running and testing the program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99

Load the program to the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99

Test the program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102

Starting up fieldbus communication and programming the ABB PLC (multi-axis systems)

What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

Equipment and programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

Setting up the communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105

Configure communication with the SYCON fieldbus configurator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106

Programming the PLC main program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116

Programming actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120

Programming visualizations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123

Running and testing the program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124

Example program for a two-axis loading machine

Description of the machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125

Diagram of the system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125

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